As primeiras experiências com pára-quedas datam do século IX, na península Ibérica. Na época, a região, sob domínio árabe, era um dos centros tecnológicos do mundo. E foi lá, em Córdoba, em 852, que Armen Firman tentou alçar vôo, atirando-se no vazio do alto de uma torre.
O primeiro teste prático foi realizado pelo inventor croata Faust Vrancic. Em 1617, ele saltou de uma torre em Veneza com um pára-quedas quadrado e autodenominou-se homo volans (homem voador).
O interesse pelo artefato que aparava a queda de homens só aumentou muito tempo depois, já na era iluminista. Nessa época o material utilizado era muito pesado, então o inventor francês Blanchard pensou num protótipo mais leve, compacto e dobrável que a madeira e o linho. A saída lógica foi a levíssima seda. Quem deu o primeiro salto utilizando esse novo material foi, o também francês, André Jacques Garmerin, em 1797, usando uma seda de 7 metros de diâmetro, parecida com um guarda-chuva. O salto foi um sucesso, altura de 2500 metros.
Durante o século XIX, várias melhorias foram implementadas, como os tirantes (1887) e a mochila para guarda-lo nas costas (1890). Em 1912, o capitão do exército norte-americano Alberty Berry saltou pela primeira vez de um avião. Nascia aí a parceria entre o pára-quedas e as forças armadas.
A primeira ocasião em que foi usado foi durante a primeira guerra mundial. Naquela época, as correções dos tiros de artilharia eram feitas pelos observadores avançados embarcados em balões. O inimigo, para cegar a observação, empregava aviões para derrubar os balões, então os observadores passaram a utilizar os pára-quedas para salvar as suas vidas.
Os pilotos de avião só passaram a usar o equipamento no final da guerra, por causa do argumento absurdo que, sem o pára-quedas, eles seriam mais combativos em evitar a queda da aeronave.
O período entreguerras foi de forte desenvolvimento das unidades pára-quededistas. Nos EUA, o maior entusiasta foi o brigadeiro Willy Mitchell. Outros países, como União Soviética, Itália e Alemanha, também demonstraram grande entusiasmo militar pelo equipamento. Em 1927, tropas italianas realizaram, com êxito, o primeiro salto coletivo de uma unidade constituída (divisão folgore). Na URSS, os soviéticos investiram em saltos de grande escala e, em 1935, 6 mil soldados saltaram em Kiev.
Na Alemanha, o novo tipo de tropa encontrou o seu maior incentivador, General Student, que operacionalizou o emprego da tropa como arma de assalto estratégico, sendo famoso a batalha na ilha mediterrânea de Creta, apesar do elevado número de baixas.
A partir de então, praticamente todos os exércitos do mundo implementaram tropas paraquedistas nos seus quadros, inclusive o Exército Brasileiro ( Brigada de Infantaria Paraquedista), inspirada no modelo norte-americano.
Atualmente, existem várias tropas de elite espalhadas pelo globo terrestre sendo empregadas quando a situação é delicada e exige o emprego de soldados de qualidade inegável como os militares paraquedistas.
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